《惯性/多普勒组合导航回溯算法研究》李万里,陈明剑,李俊毅等【pdf】

20180100810.jpg

惯性/多普勒组合导航是实现水下自主导航的主要方式。由于仅有载体系下的多普勒速度观测,水下导航信息源少、环境复杂,因此如何实现高精度自主导航仍然面临挑战。作者在总结多年科学研究成果的基础上,提出了一套基于回溯的多普勒测速误差标定、快速动基座对准及组合导航的理论和方法,并对此进行了实验验证。
《惯性/多普勒组合导航回溯算法研究》可作为从事水下导航、惯性导航、组合导航的工程技术人员的参考用书,也可作为高等院校相关专业研究生的参考教材。

目录:

1 绪论
1.1 水下导航的重要意义
1.2 外相关技术研究进展
1.2.1 水下航行器及水下导航技术发展现状
1.2.2 惯性/多普勒组合导航发展现状
1.3 惯性/多普勒组合导航中的主要问题
1.3.1 多普勒的测速误差标定
1.3.2 水下航行器的快速动基座对准
1.3.3 基于回溯的组合导航与参数估计
1.4 本书的研究内容、组织结构和主要贡献
1.4.1 本书的研究内容和组织结构
1.4.2 本书的主要贡献和创新点

2 基于回溯的惯性/多普勒测速误差标定
2.1 多普勒测速误差
2.1.1 坐标系定义
2.1.2 多普勒测速误差模型
2.1.3 基于小二乘的多普勒测速误差标定
2.2 GNSS辅助下的标定方法
2.2.1 标定原理
2.2.2 基于卡尔曼滤波的标定方法
2.3 地标辅助下的多普勒测速误差标定
2.3.1 INS/DVL组合导航
2.3.2 标定方法
2.3.3 基于回溯的标定改进方案
2.4 实验验证
2.4.1 主要实验设备
2.4.2 GNSS辅助下的标定实验
2.4.3 地标辅助标定实验
2.5 本章小结

3 基于回溯的优化对准算法
3.1 优化对准方法问题描述
3.1.1 惯性系对准
3.1.2 方向余弦矩阵的分解
3.1.3 优化对准模型
3.1.4 Wahba问题
3.2 回溯优化对准
3.2.1 优化对准采样策略
3.2.2 回溯方法
3.2.3 优化对准方法精度分析
3.3 实验验证
3.3.1 对准结果
3.3.2 与其他对准方法的比较
3.4 本章小结

4 基于回溯的卡尔曼滤波对准算法
4.1 多普勒辅助下的初始对准可观测度分析
4.1.1 可观测性分析
4.1.2 可观测度分析
4.1.3 多普勒辅助与GPS辅助进行初始对准的可观测度比较
4.2 回溯结构
4.3 惯性系精对准模型
4.3.1 系统方程
4.3.2 观测方程
4.4 回溯对准算法
4.5 实验验证
4.5.1 静基座对准实验
4.5.2 动基座对准实验
4.5.3 对准算法性能分析
4.6 本章小结

5 基于回溯的对准算法与大失准角非线性滤波对准算法的比较研究
5.1 大失准角对准模型
5.1.1 DVL辅助的大失准角对准
5.1.2 系统方程
5.1.3 量测方程
5.2 UKF滤波技术
5.3 实验比较
5.3.1 大失准角对准
5.3.2 对准快速性比较
5.3.3 对准精度比较
5.3.4 对准鲁棒性比较
5.4 本章小结

6 回溯组合导航与参数估计算法研究
6.1 组合导航模型
6.1.1 系统方程
6.1.2 测量模型
6.2 回溯组合导航
6.2.1 回溯结构
6.2.2 算法实现
6.3 实验验证
6.3.1 实验条件
6.3.2 可观测性及可观测度分析
6.3.3 组合导航实验
6.4 本章小结
参考文献

资源下载此资源下载价格为100知识币,请先
友情提示:
资源下载费用,可免费签到所得到。
搜索不到需要的书籍,请留言(书名+作者)。 充值优惠:充值 100 元,实际到账 150 元。
资源下载
下载价格:100 知识币
VIP优惠:5 折
友情提示:
资源下载费用,可免费签到所得到。
搜索不到需要的书籍,请留言(书名+作者)。 充值优惠:充值 100 元,实际到账 150 元。
0

评论0

请先

充值优惠:充值 100 元,实际到账 150 元